Почетак примене масаже сеже до самих корена цивилизације.
Истраживања показују да је масажа примењивана у далекој прошлости у јужној Африци, Египту, Вавилону, Асирији, Индији, античкој Грчкој и Риму... Ајурведска сведочанства из деветог века пре наше ере говоре о примени масаже, док подаци из старог Египта указују на то да се масажа примењивала још у 12. веку пре наше ере. У свим језицима сама реч масажа има слично значење. На француском глагол masser значи утрљавати; арапска реч mass значи додиривати, пипати; на санскриту је то реч makch; на хебрејском машеж значи опипавање, док на грчком masso значи стискање рукама; у латинском massa значи притискање прстима.
Масажа с утрљавањем различитих етеричних уља или масти била је позната и у старој Грчкој. Још је Хомер описивао да је Цицеја мазао Одисеја различитим етеричним мастима.
Терапеутску масажу први уводи Херодонас, Хипократов ученик, за лечење разних истегнућа. Из древне Грчке масажа је пренета у древни Рим. Гален је многе проблеме мишића третирао масажом. Масажа је у древном Риму примењивана у медицинске, али и у војне и спортске сврхе, као и у свакодневном животу. Римљани су неговали хедонизам и све што је доносило угодност и пријало чулима.
За разлику од древне Грчке и Рима, у Европи масажа није била у широкој употреби све до почетка 19. века. Без обзира на древно порекло ове методе, научно објашњење њеног дејства на људски организам није постојало све до друге половине 19. века, када долази до правог процвата примене масаже. Оснивачем савремене терапеутске масаже сматра се руски лекар Заблудовски, који је спровео истраживања о примени и дејству масаже, говорећи о њеном доприносу терапији и о томе када је треба примењивати.